基于CAN FD总线的动静态调度算法研究

摘要

受调度算法的影响,CAN FD报文在总线传输过程中会出现时延、阻塞等障碍,从而导致报文优先级分配不均,无法正常占用总线进行传输.为解决该问题,分析造成报文时延的原因,总结出CAN FD报文的最坏响应时间量化公式.建立调度模型,分别基于固定优先级算法和最早截止期优先算法对CAN FD报文进行调度分析,并采用CANoe进行仿真实验验证.实验结果表明,CAN FD报文在波特率为250kBaud和500kBaud的情况下进行调度时,最早截止期优先算法最优可100％实时传输报文,相较于固定优先级调度具有优先级分配更加灵活、报文实时性更强的优势.