基于贝加莱PCC的弹性扭转系统控制

摘要

贝加莱公司将工业中柔性连接驱动加以抽象,设计开发出了一套多质量弹性扭矩装置,其具有强震荡性,依据对象特性,本文采用双微分反馈(DDF)控制方案,在B&R公司的PCC可编程计算机控制器X20控制器上开发相应模块,用C语言编写了控制程序,实验结果表明该控制方案能使系统在极短的时间内达到预设速度,实现了无超调的控制效果,并具有较高的稳态精度。将双轮负载扩展为三轮负载后,微调控制器参数仍可得到理想的控制效果,体现了控制系统具有良好的鲁棒性,控制器具有优秀的控制性能。