基于改进细菌觅食算法的摩擦参数辨识方法

摘要

采用LuGre摩擦模型的前馈补偿可抑制非线性摩擦力的影响,提高伺服系统的低速性能。但LuGre摩擦模型高度非线性,动态参数难以准确获取,降低了摩擦补偿的效果。提出一种基于改进细菌觅食算法的LuGre摩擦模型参数辨识方法,引入自适应步长方法以提高动态参数的辨识精度和收敛速度。在MATLAB中实现了该算法,进行了参数辨识,证明该参数辨识方法能获得较高的辨识精度。在MATLAB/Simulink中搭建了伺服电机仿真模型,使用辨识结果进行了摩擦补偿效果验证,仿真结果证明了该方法的有效性。