机械臂关节驱动组件一体化结构设计

摘要

介绍了一种机械臂关节驱动组件,由无刷直流电动机、行星减速器、角度传感器(旋转变压器)和电磁制动器组成.集驱动、减速、传感和制动为一体,提出了关节驱动组件的一体化设计思路.无刷直流电动机与角度传感器之间增加抗干扰设计,实现了强弱电信号的隔离.样机测试结果表明,该驱动组件体积小、重量轻、控制精度高、运行平稳,可满足各类机械臂关节驱动机构的要求,具有重要的应用价值.