深海载人潜水器的运动仿真与试验验证

摘要

深海载人潜水器是海洋开发的前沿与制高点之一,其外形较大且复杂,因而动力学模型高度非线性耦合.以"蛟龙"号载人潜水器为研究对象,建立运动学和动力学模型,首次采用"蛟龙"号在太平洋试验数据对其模型进行仿真计算验证.通过模型仿真结果与实际的下潜数据进行反馈对比,验证其六自由度模型.研究结果可为复杂外形深海港器的运动仿真、控制调试和航行监测提供参考,具有一定的工程价值.