基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统

摘要

变电站带电作业水冲洗机器人是针对220 kV变电站污闪问题研制的特种机器人,本文针对机器人的液压伺服控制系统的非线性特点建立数学模型,对该模型提出了模糊-PID综合控制方案,并对控制方案在理想条件和受干扰条件下进行Matlab仿真和变电站环境下的实地实验.结果表明,该控制方案能够提高机器人液压伺服控制的精度,并且具有一定的抗干扰性.