小型无人机SINS/GPS/视觉组合导航研究

摘要

随着航空技术的不断发展,无人机对导航系统精度和可靠性的要求越来越高.由捷联惯导系统(SINS)和全球定位系统(GPS)构成的组合导航系统是无人机最为常用的导航系统.然而,由于GPS存在信号易丢失、易受干扰的缺点,使得SINS/GPS系统在应用上具有一定程度的局限性.为了扩大其适用范围,充分发挥SINS/GPS导航系统的优势,本文采用了计算机视觉导航技术,对SINS/GPS/视觉组合导航系统进行了研究和分析,并进行了仿真实验.