漂浮基空间机械臂动力学问题研究进展

摘要

在自由漂浮状态中,空间机械臂的载体与机械臂之间存在一定的耦合行为.其本身与地面机械臂相比,在运动学、运动学分析等方面相差非常大,地面机械相对来说就比较简单.对于空间机械臂的研究重点是建立在精确地动力学模型和高效的控制策略的基础之上.本文详细的阐述了空间机械臂动力学建模的方法以及精细动力;总结了姿态运动规划、非完整机械臂路径规划以及避奇异位形的机械路径规划的运动方法等运动规划方式;阐述了空间机械臂在捕获目标过程中的动力学模型和控制策略研究.