基于角动量守恒的位姿平衡系统设计

摘要

航空领域集合了高精度和最先进技术,将自动控制、材料、力学、化学等先进领域的成果综合起来,其中姿态控制是航空控制领域最重要、最基础的环节。基于角动量守恒定律,以单片机STM32为核心控制器,接收并处理陀螺仪模块所采集到的位姿信息,经由数据解析和算法融合调速控制电机,使电机上的动量轮对系统产生相应的力矩以改变系统姿态,最终使系统达到位姿平衡。通过实验验证了设计的合理性、可行性。