基于IMM-RDCKF的机动目标跟踪算法

摘要

针对机动目标跟踪问题,提出了一种IMM-RDCKF算法.首先充分利用量测方程中只有部分状态变量是非线性的特点,对于非线性的量测方程采用降维滤波方法,可以在保障跟踪精度条件下减小计算量.其次,对IMM算法中的转移概率矩阵进行实时估计,提高了模型匹配概率.再次,滤波过程中由于误差累积可能导致协方差矩阵失去正定性,对算法进行了优化,确保了滤波过程中协方差矩阵的正定性,提高了算法稳定性.Monte-Carlo仿真结果表明,与CKF算法相比,该算法的跟踪精度有明显的提高,计算效率提高了一倍.