UKF在GPS/INS伪距、伪距率组合导航中的应用

摘要

扩展卡尔曼滤波(EKF)是GPS/INS组合导航系统中常用的数据融合方式.但是EKF的线性化会带来截断误差,从而影响系统定位精度.不敏卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波的方法,它能减少线性化截断误差对系统定位精度的影响.文中在线性状态方程的条件下,主要研究了伪距、伪距率的非线性对系统定住性能的影响.UKF采用非线性观测方程,EKF采用线性观测方程.仿真结果表明UKF能明显改善位置项的定位精度.