基于路灯末端清洗装置的设计与研究

摘要

针对路灯自动化清洗时,既要保证盘刷的位置,又要保证盘刷的压力,设计了一种机构灵活简单,便于高空作业的路灯末端清洗装置,通过6个并联的液压缸控制盘刷姿态和压力,用运动学逆解法论证了姿态调节的可能性,采用MATLAB仿真验证了压力调节的合理性.结果 表明,6个液压缸进行不同伸缩可以实现角度调节,拟合路灯平面,同时伸缩进行接触调节;采用PID控制并联液压缸,抑制超调量,实现平稳的压力输出.该装置能按照制定的控制策略,进行自动化路灯清洁作业.