一种基于LSD改进的室内直线特征匹配算法

摘要

由于室内长廊等弱纹理场景下点特征匹配效果差,线特征匹配成为了特征匹配研究领域新的热点。现有线特征匹配算法如LSD在弱纹理场景下表现不佳,提取了大量无效特征如重复描述的线特征、断连的线特征、长度过短无法参与匹配的线特征。为此,本文针对LSD进行研究改进,提出了Light-LSD,改进了特征重复、特征断连、特征过短等问题。实验结果表明,在弱纹理场景下Light-LSD可以剔除大量无效特征,使总特征数量减少60%,提高算法整体运行效率。Light-LSD对于SLAM等依赖特征匹配等技术有很大研究价值。