基于BP网络的双舵型AUV深度控制算法应用

摘要

为了提高艏艉双水平舵配置的AUV定深航行过程中艏艉舵的控制策略,提出了采用BP网络算法自主优化艏艉舵进行定深航行。该算法以AUV的深度和俯仰角等变量作为输入,艏艉舵角作为输出,并根据实际情况自动分配艏艉舵角。通过对该AUV控制算法进行数值仿真发现:该算法在定深航行过程中,可自主优化艏艉水平舵的打舵策略,改变俯仰角实现深度控制,定深航行误差不超过0.15 m,控制效果良好。