点线特征结合的视觉SLAM闭环检测研究

摘要

在视觉SLAM系统中,闭环检测是非常重要的一个模块,它主要用于解决移动机器人在位置估计时随时间漂移的问题.移动机器人搭载相机在场景中运动,通过前端视觉里程计估计自身位姿和场景地图点坐标.视觉里程计历史时刻的估计误差会传递到下一时刻,导致一段时间后估计的结果出现累计误差,闭环检测可有效减少该累计误差.针对传统基于点特征的视觉SLAM闭环检测在点稀缺环境下精度和鲁棒性较差的问题,提出结合环境权重点线特征的闭环检测系统.该系统相比传统的基于点特征的闭环检测算法,系统鲁棒性更强,检测精确度更高.