AP1000蒸汽发生器接管焊缝无损检测机器人的设计、仿真及优化

摘要

目前国内对于AP1000蒸汽发生器接管焊缝检测作业研究甚少,而检测过程中对于工人的保护又迫在眉睫。本文提出一种新型无损检测机器人,创新性地利用了蒸汽发生器人孔作为安装基准,配合以UR10机械手臂进行整体结构设计,然后与将三维模型导入ADAMS建立虚拟样机,通过动力学仿真分析,验证了各关节电机和减速器的选型正确性,最后利用ANSYS Workbench对关键零部件进行强度和刚度校核,并在此基础上进行机械结构优化,以期达到轻量化的标准。