基于隶属函数的多机械臂系统协调控制方法

摘要

为提高对多机械臂系统的控制性能、减弱机械冲击对其工作状态产生的影响,设计了一种基于隶属函数的多机械臂系统协调控制方法。首先对多机械臂系统展开运动学分析,通过运动学逆解实现对关节位置限制的分析。然后在分解操作任务的基础上,采用分层优先级结构确保系统优先执行机械高的任务。基于此,通过傅里叶变换获取机械臂振动特征和振动频率,并在划分控制范围的基础上,根据机械臂在旋转角、平移角方向上的隶属度计算每个关节速度矢量,再根据优先执行级别建立多机械臂系统协调控制方程。实验结果表明:在该方法的控制下,机械臂关节的弧度曲线与理想状态值基本一致,机械手末端关节能够准确躲避障碍物。