大型船闸活塞杆表面检测机器人的设计及有限元分析

摘要

针对大型船闸活塞杆表面检测的恶劣环境,设计一种自动化的检测机器人.通过主体电推杆来实现沿着活塞杆表面的攀爬动作;通过磁力吸附步进装置,实现对活塞杆表面的吸附、松弛;通过直流编码电机控制检测装置位于活塞杆表面的不同方位,从而获取活塞杆表面二维信息图.有限元分析结果表明:磁力步进吸附装置能够实现对活塞杆表面的吸附,检测装置运动过程中的最大扰度为14.2mm,符合表面检测误差预期,齿圈承载最大应力为68.5Mpa,符合材料安全性要求.