多任务程序设计方法在机器人实时控制中的应用

摘要

这里介绍一种控制系统软件程序的设计方法,以满足应用中需要多种控制操作、实时性高的要求.定义程序任务,规划前、后台方式的程序整体结构,建立多任务动态调度机制,结构化任务间的交换数据并进行保护.将多任务程序设计方法应用在装配机器人控制软件中,并且采用相关的编程技术加以实现.该方法应用在机器人实时控制系统的软件设计中具有较好的效果.