工业机器人转臂电机无权重系数预测转矩控制研究

摘要

为实现工业机器人转臂用永磁同步电机的预测转矩控制,并避免使用权重系数,提出了一种简单的顺序模型预测转矩控制方法.该方法从逆变器的8个电压矢量中选择2个使转矩误差最小的电压矢量,再从这2个电压矢量中选择一个使磁链误差最小的电压矢量作为最优矢量,并将该矢量作用于逆变器,从而实现永磁同步电机的无权重系数预测转矩控制.所提方法不仅避免了设计权重系数,而且提高了转矩和磁链的控制精度.仿真和实验结果均验证了该方法的有效性.