一种三坐标并联动力头——Sprint Z3的运动学逆解及尺度综合

摘要

研究一种三坐标并联动力头——Sprint Z3的运动学逆解和尺度综合问题。由于该机构为平动与转动耦合的并联机构,为解决其雅可比矩阵量纲不一致的问题,提出一种构造量纲一速度雅可比矩阵的方法,并利用该矩阵的条件数构造出运动学优化性能评价指标。为避免机构发生干涉,引入转角约束条件,并将尺度综合问题归结为求解一类非线性代数方程问题。通过算例验证了该尺度综合方法的有效性。