汽车自动紧急制动系统行人避障策略及仿真

摘要

为进一步提高汽车自动紧急制动系统对行人的安全保护功能,设计一种上层采用模糊控制方法和下层采用PID控制方法的联合分层控制行人避障策略.基于某款E级SUV车辆,建立相应的动力学模型,在实际行人测试环境下,建立基于碰撞时间算法的风险评价模型,为了验证所提出控制策略的有效性,通过Simulink和Carsim联合仿真进行测试验证.仿真测试结果表明,所提出的行人避障控制策略达到C-NCAP行人测试工况标准,与行人最小安全距离为0.9 m.在保证安全的前提下,模糊控制方法可调整制动强度,减速度控制在4.8～6.1 m/s2,能够使车辆具有较好的舒适性.