基于Matlab的双机器人协作空间求解及分析

摘要

以双机器人协作系统模型为研究对象,根据其D-H参数求出运动学正解,基于Matlab,利用蒙特卡洛方法解出双机器人工作空间的公共区域,采用极值理论法和搜索区域法对公共区域边界曲线进行提取,可确定双机器人协作空间的界限曲面和极限位置.仿真结果表明,该方法具有易于实现、空间表达直观等优点,可应用于其他结构形式和任意自由度的双臂机器人类似问题求解.