一种带阻尼因子的迭代扩展型Kalman滤波器

摘要

基于迭代扩展型Ｋａｌｍａｎ滤波器（ＩＥＫＦ）与非线性最小二乘问题的Ｇａｕｓｓ－Ｎｅｗｔｏｎ方法之关系，本文通过引进阻尼因子得到一个修正的迭代扩展型Ｋａｌｍａｎ滤波器（ＭＩＥＫＦ），其迭代序列等价于非线性最小二乘问题的Ｌｅｖｅｎｂｅｒｇ－Ｍａｒｑｕａｔｄｔ方法。ＭＩＥＫＦ改善了原ＩＥＫＦ的收敛性和估计精度，一个非线性系统的计算机模拟证实了这一点，而ＩＥＫＦ是ＭＩＥＫＦ的一个特例。