基于智能平面搜索的四轴机械臂避障规划

摘要

提出一种智能平面搜索算法,用于解决四轴机械臂规避障碍物的路径规划问题.该算法将人工智能理论与平面几何学相结合,通过栅格化四轴机械臂的关节空间,预先确定障碍物区域,再自动搜索避障路径的编号序列,规划出四轴机械臂运动的关节坐标值序列.仿真结果表明,该规划算法能快速有效地实现四轴机械臂在X-Y平面内的二维避障,具有较强的稳定性与工程实用性.