第二编码器在机器人搅拌摩擦焊轨迹精度补偿中的应用

摘要

介绍了机器人搅拌摩擦焊的工作原理。针对机器人搅拌摩擦焊的轨迹偏移问题,采用第二编码器进行轨迹精度补偿实现解决,并应用发那科M-900iB机器人进行搅拌摩擦焊试验。试验结果表明,开启第二编码器轨迹精度补偿后,机器人搅拌摩擦焊的焊缝偏移量大大减小。