考虑不确定性的3-PRPS并联机器人多学科可靠性设计优化

摘要

以3-PRPS并联机构为研究对象,研究该机器人作为减振座椅主体机构运动平稳性指标、灵活性和承载能力的优化问题,考虑到实际加工误差造成机构参数发生的随机不确定性波动对机器人优化设计造成的影响,建立了该机器人考虑不确定性的多学科设计优化模型,基于Isight软件采用DFSS优化算法对模型进行求解使这些性能达到整体最优.研究结果表明,考虑不确定性的多学科设计优化应用在并联机构中是可行的,能为并联机构的优化设计奠定基础.