车载激光点云中道路路灯提取方法

摘要

针对道路环境中路灯的提取,提出一种车载激光点云中路灯提取方法.该方法首先对原始点云建立三维格网索引,分析灯杆在二维投影平面中的圆弧形态以及在三维空间中的柱状形态,提取杆目标;然后根据树木与路灯上部点云三维形态的差异去除树木,提取候选路灯;最后,建立路灯灯头模板库,通过模板匹配精确去除交通信号灯和交通标志牌等,实现路灯的准确提取.实验证明,该方法可以有效提取实际道路环境中的不同路灯,提取准确率和召回率分别达到94.01％和89.47％,且不需要辅助数据,具有较强的适用性.数据处理效率较现有同类方法有大幅提高.