基于改进RBPF SLAM算法的AGV导航技术研究

摘要

针对粒子耗散引起的常规RBPF SLAM算法定位与构图精度低的问题,将最近时刻的激光雷达观测数据融入提议分布,减少在滤波过程中所需的粒子数;同时引入自适应重采样算法,对不同权重粒子分别进行处理。在AGV样机上进行的SLAM与AGV自主导航实验表明,改进RBPF SLAM算法的定位与建图效果有较大改善。