基于超声波测距和多普勒测速的室内无人机跟踪定位算法

摘要

针对室内无人机的跟踪定位问题,提出一种基于超声波测距和多普勒测速的跟踪定位算法(TLUD).TLUD算法通过估计超声波信号到达接收端的到达时间差,估计声源离接收端的距离(测距),并利用多普勒效应估计无人机移动的速度(测速).再利用卡尔曼滤波算法,并结合测距和测速数据,修正测距数据.最后,利用泰勒级数展开的最小二乘法估计无人机位置,实现对无人机的跟踪.仿真结果表明,该算法在室内环境的平均定位误差约为0.55 cm.