基于RobotStudio的机器人焊接工作站仿真

摘要

针对传统示教编程焊接工作站机器人运动轨迹不平滑、动作节拍不协调等问题,基于RobotStudio软件对焊接工作站进行离线编程仿真。对机器人正逆运动学进行理论求解,在MATLAB机器人工具箱中验证模型;完成工作站三维建模、规划焊接流程;设置仿真参数并通过离线编程控制焊接过程;利用TCP信号分析仿真得到机器人关节角度、综合能耗和变位机转速变化曲线。研究结果表明,该仿真方案为实际生产规划提供参考依据,对消除机器人运动波动以及提高焊接效率和保证机器人工作寿命提供理论指导。