水空两用无人机的设计与控制系统研究

摘要

空中无人机与潜水器等单介质无人机的应用领域较为单一,潜水器往往需要结合船只才能进行投放,过程复杂,其耗时长、耗资大等缺点限制了其应用范围,且无法适用于一些恶劣的投放环境.本研究设计一种水空两用无人机,建立了三维模型,并采用3D打印生产了核心舱、真空舱等部件.基于STM32F407ZET6单片机完成了水空两用无人机的控制系统设计,并建立了稳定、有效的串级PID控制模型.最终制作了实物样机并进行了空中飞行、潜水等实验.