基于车路协同的网联车辆交叉路口环境感知方法

摘要

为提升交叉路口车辆环境感知能力,将V2I(vehicle-to-infrastructures)通信技术应用于车路协同的网联车辆交叉路口环境感知,采用正态分布变换点云配准算法获取车辆位置,构建路边多传感器系统,检测获取全局地图信息,并将其发送回车辆,进行交叉路口的路径规划。仿真实验结果表明,该方法在检测精度上优于PointPillar算法和VoxelRCNN算法,可提高交叉路口车辆环境感知能力和感知范围,交通效率提升效果达到预期。