无限小的角位移是矢量的矩阵证明

摘要

设有固定的直角坐标系O—xyz(简称s系),而直角坐标系O—xyz(简称s系)固结于刚体上,刚体以定点O作定点转动。初始时刻O—xyz与O—xyz重合。刚体上某一点p在s系中的坐标为x、y、z;在s系中的坐标为x、y、z。则x,y,z是常数。如图1。 又设在某个时刻t,s系绕过O点的空间某根轴R(R在s系中的方向余弦为R_x、R_y、R_z)转过了某个角度(?)(按右手系旋转)则有: