简易旋转倒立摆的双闭环控制设计

苟军年; 汪丽娟; 顾桂梅

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简易旋转倒立摆的双闭环控制设计

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针对简易旋转倒立摆的控制要求,以单片机MC9S12XS128为控制核心,通过安装在摆杆上的光电编码器测得摆杆的摆角,安装在旋转臂上的光电编码器测得旋转臂的旋转角,实现了双闭环结构控制.利用Lagrange方程推导了系统数学模型,并设计了最优LQR控制器.仿真和测试结果表明,该设计能够初步地实现简易旋转倒立摆的控制功能.

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来源
《兰州交通大学学报》 |2015年第3期|87-90,105|共5页
作者
苟军年; 汪丽娟; 顾桂梅;
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作者单位

兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州730070;

兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州730070;

兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州730070;

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正文语种 chi
中图分类 TP273.4;
关键词
旋转倒立摆; LQR设计; MC9S12XS128; 双闭环结构;

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