新型4自由度并联机构的动力学建模与分析

马晓丽; 尹小琴; 马履中; 张庆功; 张雪莲

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新型4自由度并联机构的动力学建模与分析

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对虚拟轴工作台并联机构做了静力分析和动力分析.采用分析静力学的虚位移原理建立静力平衡方程,并用该方程计算了机构处于某种静力平衡状态下的平衡驱动力及力矩.采用影响系数矩阵及应用达朗贝尔原理建立了机构的动力学模型,并对并联机器人做了虚拟样机动力学仿真.机构的力分析为虚拟轴工作台样机的主动副驱动力设计提供了参考.

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来源
《江苏大学学报：自然科学版》 |2007年第5期|377-380|共4页
作者
马晓丽; 尹小琴; 马履中; 张庆功; 张雪莲;
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作者单位

江苏大学机械工程学院;

衢州学院机电控制工程系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机器人机构; 虚拟轴工作台; 力分析; 动力学建模;

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