基于LADRC的四旋翼飞行器抗风扰控制

摘要

对风干扰下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题进行研究。在建模过程中考虑风力的作用,针对飞行器位置回路和姿态回路,分别设计线性自抗扰控制器(LADRC),构成双闭环控制系统。将模型内部的扰动和外部风的干扰看作系统总的扰动,通过LADRC的扩张状态观测器(ESO)进行观测,在控制律中予以补偿,同时,还可消除位置通道和姿态通道之间的耦合。根据常值阵风和正弦阵风的干扰对模型和控制器进行仿真,将控制性能同现有的控制算法进行对比,结果验证了方法的有效性和鲁棒性。