非线性系统出流洪水模型的卡尔曼滤波预报法

摘要

＜正＞ 方程（1）称为过程模型（或状态空间方程）;方程（2）称为观测模型。式中Xk,k-1为系统状态的r阶向量,即由第k-1步预报第k步的过程模型值;Xk-1为第k-1步的过程模型值:Uk-1为输入向量,即第k-1步的上游或支流的输入值;Wk-1为第k-1步的模型噪声,即第k-1步的模型误差:Φk-1、k-1、Γk-1、Ηk与Gk为参数向量,说明系统动态性质,Zk为第k步观测值。