机器人力控制的稳定性研究

摘要

讨论了机器人力控制系统中机器人本体动力学模型的建立方案，分析了两类力控制系统的性，即柔性机器人力控制系统和刚性机器人力控制系统；并论述了机器人、传感器和环境（工件）动特性对力摈制系统的影响。