下颌吸附手的结构设计及感知单元优化分析

摘要

在机器人气管插管前,为了满足口腔自主打开的要求,开发了一款下颌吸附手。首先,通过分析对比在肌肉牵引下下颌开口运动规律,确定了下颌吸附手的运动和驱动形式。为了满足下颌吸附手与下颌骨骼肌肉组织的相容性,下颌吸附手集成了吸附、缓冲、力探测等功能。为了提高操纵力探测的灵敏度,对弹性体相应子梁的结构做了相应处理,包括布置工艺孔,调整了其结构刚度。针对弹性体力学特性,运用有限元软件,分析了其应力和应变状态,验证了弹性体结构的合理性和功能的可行性。