以关节包覆为核心的六轴机器人防护服设计

摘要

国内工业机器人防护服一般参照人体服装的设计方法,即基于机器人的躯干包覆,结合设计师的个人经验加入运动补偿量,属于“一机一版”的设计模式,缺乏理论支撑,因此设计不具有拓展性.提出以主要运动关节的基本包覆及其连杆部分的运动补偿为核心的机器人防护服设计理论.以典型六轴机器人为例,对于防护服主要涉及的“肩”和“臂”关节(即二轴和三轴)以6面体包覆,并双向设置静态松量,推演了版型设计及松量计算式.通过设计制作六轴机器人模型及其防护服,检验和修正所提出的机器人防护服设计理论.研究结果表明,该设计理论不仅使机器人防护服设计具有拓展性,而且使自动化版型设计成为可能.