基于高阶球面径向准则的多传感器融合算法

摘要

针对目前多传感器信息融合精度不高的问题,提出了基于高阶球面径向准则的多传感器融合算法.该算法将七阶球面径向准则嵌入信息滤波框架,提出能够处理集中式多传感融合的集中式七阶容积信息滤波(C7 thCIF)算法;然后,采用平均一致性算法对多传感器信息进行处理,采用C7 thCIF对平均一致值进行滤波,推导了能够处理分布式多传感器融合的分布式七阶容积信息滤波(D7 thCIF)算法,提高了集中式和分布式多传感器融合的精度.仿真结果表明,高阶算法能够获取比低阶算法更好的融合精度,但增加了计算复杂度.