3DOF弹性并联机构逆向运动和力学特性分析

摘要

由于机构运动过程中构件存在弹性形变,导致机构末端执行器姿态难以保证正确姿态。以3UPS/PU并联机构为例设计一种3DOF弹性被动运动机构,采用闭合矢量法求出机构的运动逆解和速度方程。将机构的平台和支链拆开,构建各构件的力和力矩静平衡方程,得到对应的27组方程,解出所有构件的约束力和约束力偶,并通过MATLAB仿真得到各条弹性支链的约束反力和力矩随动平台位姿变化而变化的曲线,为进一步研究弹性被动运动机构的逆向运动提供理论参考。