基于联邦滤波算法的组合导航信息融合方法设计

摘要

为了满足飞行器高精度的导航需求,针对于传统的联邦滤波器中信息分配因子不能够实现动态的自适应系统的问题,设计了基于最小二乘加权的混合联邦滤波器,提出混合联邦滤波器中的主滤波器采用最小方差准则,根据最优系数加权的方法对子滤波器的最优估计进行融合,进而主滤波器实现实时、动态的信息分配因子更新,得到全局最优估计值.MATLAB仿真结果表明:相比于传统的联邦滤波器,基于最小二乘加权的混合联邦滤波器的角度误差、速度误差、位置误差均明显降低,且算法稳定、容错性强,对于实际工程具有参考意义.