基于机器视觉的障碍物识别系统研究

摘要

随着当代科技日新月异,智能机器人的自主能力快速发展,而其发展面对的挑战之一便是障碍物识别技术的提升。提出一种基于机器视觉的障碍物识别系统,目的为实现快速识别障碍物。本系统首先利用张氏平面标定法得到双目摄像头的内外参数,并将拍摄的图像灰度化且进行滤波处理以及图像锐化处理,并通过立体匹配得到双目视差图,最终利用双目视差与深度的关系,得到当前场景的深度信息,最后根据实时测距的要求,采用YOLO目标识别算法,通过当前场景图片数据集进行训练,对常见障碍物进行识别。