柔性冗余度机器人动力学规划

摘要

考虑机器人的结构柔性，研究了利用冗余度机器人“的自运动”同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法，研究表明，在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时，应从振动和关节力矩两方面考虑，若单考虑振动抑制，机器人的关节力矩将可能无穷增大，使算泊失效；若单考虑关节力矩优化、机器人臂末端的振动将有可能发散。