基于CMAC的低空无人机姿态模糊自适应PID跟踪控制

摘要

针对低空四旋翼无人机系统具有不确定性的控制特点,设计了一种小脑模型关节控制器(cerebellar model articulationcontroller,CMAC)神经网络与模糊PID控制器复合的控制方案,将其应用于四旋翼无人机系统的姿态跟踪设计中,并与模糊PID控制进行对比.实验结果表明,该方法可以根据无人机动态特性的变化实时更新控制器的参数,具备良好的学习能力,能够实现低空四旋翼无人机姿态的模糊自适应跟踪控制.