矿井带式输送机多电动机同步控制技术

摘要

矿井长距离带式输送机采用多点驱动方式时,对距离较远的驱动点之间采用多电动机同步控制,基于传统偏差耦合控制的多电动机同步控制策略在各电动机转动惯量不同时,无法满足启动过程同步要求,且稳态受扰时的同步精度不高.针对上述问题,提出了一种改进偏差耦合控制方法.在传统偏差耦合控制的基础上增加结构简单易实现的转矩补偿器,将各电动机实际转速与所有电动机平均转速的偏差送至比例控制器进行调节,再将比例控制器输出结果作为所需的转矩补偿信号;为保证多电动机传动系统安全运行,对补偿后的各电动机输出转矩进行相同的限幅.仿真和实验结果表明,带转矩补偿器的改进偏差耦合控制在不影响系统动态响应速度的情况下,实现了不同转动惯量下多电动机在启动阶段的转速同步,稳态运行时的抗扰性能好且受到扰动后的同步精度高.