基于模糊控制理论的机械臂PID控制算法优化设计

摘要

基于模糊控制理论设计了机械臂PID控制算法,并通过Simulink进行了仿真分析.结果表明,就连杆1而言,在采用机械臂PID模糊控制算法时,响应时间缩短到了0.30 s,达到稳态的时间具体为2.30 s;就连杆2而言,在采用机械臂PID模糊控制算法时,响应时间缩短到了0.33 s,达到稳态的时间具体为0.95 s;相对于既有PID算法,响应时间与达到稳态的时间都实现了显著优化.