基于PD控制算法寻烟羽源机器人最优行为决策

摘要

为了解决空气中有害气体烟羽源分布辨识问题,提出了基于PD控制算法寻烟羽源机器人最优行为决策,通过浓度传感器对环境中的化学浓度信息进行实时采集,然后将采集到的浓度信息传送到机器人中的数据处理模块中。数据处理模块对机器人左右两端浓度传感器采集到的浓度信息进行数据滤波预处理:采用递推平均滤波算法克服机器人在行进过程中遇到的随机干扰和周期性干扰;采用限幅滤波算法克服机器人在行进过程中的脉冲或尖峰干扰。将预处理后的数据信息分别以数组的形式进行存储。机器人采集信息浓度差的大小决定了机器人向左侧或者右侧飞行。根据存储的历史浓度信息多次改变机器人的运动,使机器人能够更快、更准确地寻找到烟羽源位置,具有较强的实用性。